Анализ особых положений плоского многозвенного рычажного механизма четвертого класса

Аннотация

В статье рассматривается плоский многозвенный рычажный механизм 4-го класса, выходное коромысло которого реализует приближенную остановку заданной продолжительности в одном крайнем положении. Механизм содержит три диады, проходящие свои предельные положения в процессе движения. Таким образом, для рассматриваемого механизма актуальна проблема анализа особых положений, чтобы исключить вероятность его заклинивания или появления неуправляемой подвижности. Математическая модель, построенная на основе теории винтов, представляет собой уравнения равновесия для замкнутых векторных контуров, выделенных в структурной схеме исследуемого механизма. В результате на основе данных геометрического анализа показано, что в процессе движения звенья восемь раз находятся в особых положениях, при этом наблюдается мгновенная остановка со сменой направления угловых скоростей относительного движения звеньев.