Имитация динамики колебаний манипулятора с помощью уравнений Лагранжа II рода

Аннотация

В статье рассматриваются основные этапы составления динамической модели колебаний манипулятора на основе
методики математического моделирования, базой которой выступает схемное решение исследуемого манипулятора. Составлено схемное решение манипулятора как системы, в которой на рабочую панель действует произвольная вертикальная сила Рz и моменты Мx , Мy относительно осей X и Y. Разработана динамическая модель манипулятора и эквивалентная модель динамики его колебаний путем замены основных подвижных структурных его элементов и шарниров упругими элементами — пружинами с известными коэффициентами жесткости. На основе уравнения динамики, в форме Лагранжа II рода, составлена система уравнений колебательных процессов, возникающих от внешних нагрузок, определены собственные частоты упругих колебаний манипулятора и сделаны выводы.