Linearity of mathematical model of mechanical motion of anthropomorphic robot

Authors

  • Анна Генриховна Янишевская Omsk State Technical University, Omsk, Russia
  • Роман Юрьевич Скоробогатов Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск
  • Сергей Борисович Михайлов Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск
  • Валерий Иванович Сединин Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск

DOI:

https://doi.org/10.25206/1813-8225-2018-157-83-87

Keywords:

anthropomorphic robot, Lie algebra, bi-Hamiltonian system, control objective, functional of quality

Abstract

The article deals with a system of differential equations designed to control the mechanical motion of an anthropomorphic robot in a particular mode from a certain class. Also, the system of partial differential equations is generated that generates motion patterns in specific modes. The article contains a brief description of the transformation of the generating equation into a linear one.

Downloads

Download data is not yet available.

Author Biographies

Анна Генриховна Янишевская, Omsk State Technical University, Omsk, Russia

доктор технических наук, профессор (Россия), профессор кафедры «Инженерная геометрия и САПР» Омского государственного технического университета.

Роман Юрьевич Скоробогатов, Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск

аспирант, старший преподаватель кафедры «Системы автоматизированного проектирования» Сибирского государственного университета телекоммуникаций и информатики (СибГУТИ).

Сергей Борисович Михайлов, Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск

старший преподаватель кафедры «Высшая математика» СибГУТИ.

Валерий Иванович Сединин, Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск

доктор технических наук, профессор (Россия), заведующий кафедрой «Системы автоматизированного проектирования» СибГУТИ.

Downloads


Abstract views: 49

Published

2018-03-07

How to Cite

[1]
Янишевская, А.Г., Скоробогатов, Р.Ю., Михайлов, С.Б. and Сединин, В.И. 2018. Linearity of mathematical model of mechanical motion of anthropomorphic robot. Omsk Scientific Bulletin. 1(157) (Mar. 2018), 83–87. DOI:https://doi.org/10.25206/1813-8225-2018-157-83-87.

Issue

No. 1(157) (2018)

Section

Information technology

License

Non-exclusive rights to the article are transferred to the journal in full accordance with the Creative Commons License BY-NC-SA 4.0 «Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Worldwide License (CC BY-NC-SA 4.0»)

by-nc-sa

Similar Articles

You may also start an advanced similarity search for this article.