Определение сферической кривой, задающей угол сервиса руки андроидного робота методом синтеза малых движений

Авторы

  • Федор Николаевич Притыкин Омский государственный технический университет, г. Омск https://orcid.org/0000-0001-8081-6840
  • Валерий Иванович Небритов Омский государственный технический университет, г. Омск

DOI:

https://doi.org/10.25206/2588-0373-2018-2-3-71-76

Ключевые слова:

механизмы манипуляторов, угол сервиса, синтез движений механизмов, манипулятивность, робототехника, выходное звено

Аннотация

Излагается обобщённый метод определения телесного угла сервиса на основе синтеза движений по заданным направлениям оси схватоносителя при неподвижном центре захвата. В качестве примера определен телесный угол руки андроидного робота, образованный продольной осью схватоносителя. Сущность метода основана на исследовании множеств положений конфигураций, задающих крайние положения точек развертки сферы единичного радиуса, которая задаёт телесный угол сервиса. На основе этого определена сферическая кривая, задающая форму искомого телесного угла.

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Биографии авторов

Федор Николаевич Притыкин, Омский государственный технический университет, г. Омск

доктор технических наук, доцент (Россия), профессор кафедры «Инженерная геометрия и САПР».

Валерий Иванович Небритов, Омский государственный технический университет, г. Омск

аспирант кафедры «Инженерная геометрия и САПР».

Загрузки


Просмотров аннотации: 20

Опубликован

08.11.2018

Как цитировать

Притыкин, Ф. Н., & Небритов, В. И. (2018). Определение сферической кривой, задающей угол сервиса руки андроидного робота методом синтеза малых движений. ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК. Серия «Авиационно-ракетное и энергетическое машиностроение», 2(3), 71–76. https://doi.org/10.25206/2588-0373-2018-2-3-71-76

Выпуск

Том 2 № 3 (2018)

Раздел

Инженерная геометрия и компьютерная графика

Лицензия

Неисключительные права на статью передаются журналу в полном соответствии с Лицензией Creative Commons BY-NC-SA 4.0 «Attribution-NonCommercial-ShareAlike» («Атрибуция-Некоммерчески-СохранениеУсловий») 4.0 Всемирная (CC BY-NC-SA 4.0)

Creative Commons License