Исследование кинематических параметров андроидного робота при автоматизированном синтезе движений по вектору скоростей
DOI:
https://doi.org/10.25206/1813-8225-2022-182-5-9Ключевые слова:
механизмы манипуляторов, мгновенные состояния механизмов, вектор обобщенных скоростей, компьютерное моделирование движений роботов, робототехника, выходное звеноАннотация
Излагается модернизация метода синтеза движений манипуляторов по вектору скоростей, позволяющая исключить в процессе компьютерного моделирования перемещений возникновение тупиковых ситуаций. Разработанный алгоритм основан на использовании базы данных, характеризующей значения кинематических параметров, задающих допустимые мгновенные состояния механизма манипулятора при различных его положениях. Выполнено графическое представление гиперповерхности, отражающей взаимосвязь указанных кинематических параметров от значений обобщенных координат. На основе этого предложен способ определения кинематических параметров в синтезе движений манипуляторов в организованных средах, позволяющий сократить время вычислений промежуточных конфигураций на заданной траектории выходного звена и исключить возникновение тупиковых ситуаций.
Скачивания
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Неисключительные права на статью передаются журналу в полном соответствии с Лицензией Creative Commons BY-NC-SA 4.0 «Attribution-NonCommercial-ShareAlike» («Атрибуция-Некоммерчески-СохранениеУсловий») 4.0 Всемирная (CC BY-NC-SA 4.0)
