Преодоление тупиковых ситуаций синтеза движений антропоморфных роботов на основе использования перемещений оси схватоносителя по линейчатой поверхности, ограничивающей телесный угол сервиса

Авторы

DOI:

https://doi.org/10.25206/1813-8225-2024-191-14-21

Ключевые слова:

механизмы манипуляторов, мгновенные состояния механизмов, вектор обобщенных скоростей, линейчатые поверхности, компьютерное моделирование движений антропоморфных роботов, тупиковые ситуации, запретные зоны, синтез движений манипуляторов

Аннотация

Предложен алгоритм синтеза движений руки антропоморфных роботов по вектору скоростей при установке объектов манипулирования, заданных в виде прямоугольных призм в контейнер. Алгоритм позволяет осуществлять выход из возникающих тупиковых ситуаций при компьютерном моделировании движений. Суть метода состоит в использовании перемещений руки, при которых ось схватоносителя перемещается и образует с некоторым приближением линейчатую поверхность, задающую телесный угол сервиса. С этой целью предложено использовать базу данных конфигураций, задающих определенные положения центра выходного звена и осей схватоносителя, совпадающих с образующими указанных линейчатых поверхностей. Представлены результаты расчетов промежуточных конфигураций при компьютерном моделировании движения антропоморфных роботов в организованной среде с использованием разработанного алгоритма.

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Биография автора

Притыкин Федор Николаевич, Омский государственный технический университет, г. Омск

доктор технических наук, профессор (Россия), профессор кафедры «Инженерная геометрия и САПР» Омского государственного технического университета, г. Омск.

Загрузки


Просмотров аннотации: 6

Опубликован

30.09.2024

Как цитировать

[1]
Притыкин, Ф.Н. 2024. Преодоление тупиковых ситуаций синтеза движений антропоморфных роботов на основе использования перемещений оси схватоносителя по линейчатой поверхности, ограничивающей телесный угол сервиса. ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК. 3(191) (сен. 2024), 14–21. DOI:https://doi.org/10.25206/1813-8225-2024-191-14-21.

Выпуск

Раздел

Машиностроение