Методика определения реакций в шарнирах механизма оригинального манипулятора - Шамутдинов, Айдар Харисович; Лесняк, Иван Юрьевич (ОМСКИЙ НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК, 2022)
В данной статье рассмотрена разработка методики определения реакций в шарнирах манипулятора на основе классического принципа освобождения от связей в примере его главной части. Составлена модель манипулятора, в которой на рабочую платформу, в общем случае, действует сила F произвольной ориентации. Составлена расчетная схема манипулятора и сделан полный расчет при действии горизонтальной составляющей силой Fx . По аналогии, определены реакции от действия горизонтальной Fy и вертикальной Fz составляющих сил и выведены общие зависимости. Знание численных значений найденных реакций в шарнирах манипулятора позволит, по известным гипотезам, рассчитать данный манипулятор на прочность и жесткость.